Crazyradio PA 2.4 GHz USB dongle

最近在看無人機方面的源碼，準備看倆套，分別是Crazy和PX4的。后者略微有些復雜，但是干貨太干，準備之后看。這里就先看Crazy的。

這個無人機呢，是全部開源的。在其官網上面有很多關于這個無人機的東西，這篇文章就來說說里面的一個配件，就是將信號放大的小玩意兒~不止是放大信號，而且還可以連接電腦，用電腦來控制飛行器，連接手機，手機又可以控制飛行器，就是一個天線一樣的東西。

這個dongle其實我是不知道怎么翻譯的，大部分的翻譯叫做加密狗。。。

https://www.bitcraze.io/documentation/hardware/crazyradio_pa/crazyradio_pa-datasheet.pdf

這是設計的數據手冊

Crazyradio PA是基于Nordic Semiconductor的nRF24LU1 +的遠程開放式USB無線硬件。它具有一個20dBm功率放大器，LNA，并已與Crazyflie兼容固件進行了預編程。功率放大器擴大了范圍，與Crazyflie 2.X無人機一起提供了長達1公里（視線）的范圍，并且從Crazyradio PA到Crazyradio PA的視距范圍達到了2公里。

就是另外一種開源的飛控之間做了橋接

Crazyradio PA不僅可以與Crazyflie和Crazyflie 2.X一起使用。由于它是一個開放項目，具有從頭開始編寫的固件和Python API以供使用，因此對于需要比WiFi范圍更長且帶寬要求不相同的系統來說，這是一個很好的構建塊。硬件隨附了最新的固件以及引導加載程序，該引導加載程序可通過USB進行固件升級，而無需任何其他硬件。

https://github.com/bitcraze/crazyflie2-nrf-firmware

隨便找了點芯片的配置

可以看到是一個增強的51單片機，與外界SPI連接，以及有AES的加密功能

https://launchpad.net/gcc-arm-embedded

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi

如果開啟藍牙功能需要用arm的gcc去編譯

里面運行的兩套協議，一套是STM32和芯片之間的協議，一種是設備間連接

  +-----------+------+-----+=============+-----+-----+  |   START   | TYPE | LEN | DATA        |   CKSUM   |  +-----------+------+-----+=============+-----+-----+

syslink是串行連接，1MB的速率

• START是2字節常量，0xBC 0xCF。

• TYPE定義數據包的類型

• LENGTH和類型均為uint8_t，定義數據長度。

• CKSUM是2個字節的Fletcher 8位校驗和。

上層是藍牙系統的收發。