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地平線機(jī)器人（HorizonRobotics）自2015年成立以來，一直致力于將深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算能力嵌入專用芯片之中，打造“萬物智能”的底層硬核。創(chuàng)始人兼CEO余凱博士早在創(chuàng)立之初就提出，要成為機(jī)器人時(shí)代的“Wintel”——既擁有微軟般的軟件生態(tài)，也擁有英特爾級的硬件基石。在這樣的愿景驅(qū)動(dòng)下，地平線構(gòu)建了從IP授權(quán)到軟硬一體化解決方案的全鏈路技術(shù)平臺，為整車廠商和Tier1供應(yīng)商提供了完整、靈活、高效的智能駕駛開發(fā)環(huán)境。
在硬件層面，地平線推出了征程（Journey）系列車規(guī)級智能計(jì)算方案，其中2024年4月推出的6代產(chǎn)品（代號J6）尤為關(guān)鍵。J6系列覆蓋算力從10TOPS到560TOPS，以多核異構(gòu)架構(gòu)整合BPU（專用加速單元）、CPU、GPU、MCU等多種計(jì)算資源，兼顧端到端高級輔助駕駛（ADAS）與全場景自動(dòng)駕駛（AD）需求。最高端的J6P旗艦版，原生支持大參數(shù)Transformer算法，能夠高效部署端到端預(yù)測與交互博弈模型；中階的J6E/M則針對高速領(lǐng)航與城區(qū)記憶行車等高頻功能進(jìn)行成本與性能優(yōu)化，助力更多車型實(shí)現(xiàn)智駕平權(quán)。
地平線征程6系列芯片
為了讓算法和模型能在芯片上“開花結(jié)果”，地平線自主研發(fā)了BPU架構(gòu)，并先后演進(jìn)出伯努利、貝葉斯和納什三代設(shè)計(jì)。伯努利架構(gòu)主攻感知層面的高效計(jì)算，實(shí)行浮點(diǎn)到定點(diǎn)的能效優(yōu)化；貝葉斯架構(gòu)進(jìn)一步加入預(yù)測模塊支持，打通從感知到預(yù)測的閉環(huán)；納什架構(gòu)則將決策與交互博弈也納入硬件加速，面向全場景NOA（NavigateonAutopilot）需求，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級效率最大化。
地平線BPU架構(gòu)隨著自動(dòng)技術(shù)演進(jìn)而持續(xù)進(jìn)化
與硬件相輔相成的，是地平線完整的智駕軟件棧和量產(chǎn)開發(fā)平臺。早在2016年，地平線就提出了自動(dòng)駕駛端到端的演進(jìn)理念。基于端到端（E2E）世界模型與交互博弈的算法框架，地平線在2022年發(fā)布了Sparse4D感知端到端算法，2023年又以UniAD端到端自動(dòng)駕駛大模型在CVPR上斬獲最佳論文獎(jiǎng)。Horizon?Super?Drive（HSD）全場景智駕系統(tǒng)則集成了這些先進(jìn)算法，能夠在山城重慶的急彎狹坡、廣州的繁忙街區(qū)、蘇州的古街窄巷等多樣化路況中，實(shí)現(xiàn)無斷點(diǎn)、高擬人度、全國一致的智能駕駛體驗(yàn)。通過“三網(wǎng)合一”的設(shè)計(jì)，傳感器數(shù)據(jù)、高清地圖與導(dǎo)航信息可作為統(tǒng)一輸入，實(shí)現(xiàn)感知——規(guī)控——決策的無損信息傳遞，大幅提升系統(tǒng)泛化能力和安全冗余。
技術(shù)平臺之外，地平線在業(yè)務(wù)模式上也極富彈性，從IP授權(quán)到計(jì)算方案、整套解決方案再到深度聯(lián)合開發(fā)，客戶可根據(jù)自身研發(fā)能力和項(xiàng)目需求，自由選擇算法、軟件、芯片與工具鏈的組合。比亞迪、大眾、理想、小鵬、博世、大陸、采埃孚等頭部車企與一級供應(yīng)商，均與地平線以多種模式開展合作，共同推動(dòng)智駕技術(shù)量產(chǎn)落地。這種“本土深耕、立足全球”的合作思路，不僅使地平線在中國取得領(lǐng)先，更具備出海賦能的實(shí)力。
在中國市場，隨著2025年2月比亞迪“全民智駕”戰(zhàn)略的推進(jìn)，高速NOA功能下探至10萬元級車型，全系搭載“天神之眼”后，征程6系列也迎來首批大規(guī)模量產(chǎn)。比亞迪首發(fā)的高階智駕三目方案中，地平線J6M與Orin?N搭配，為21款車型提供高快領(lǐng)航、城區(qū)記憶領(lǐng)航、自動(dòng)泊車等多種功能體驗(yàn)。在理想、博世等客戶身上，征程3至征程6亦形成了從Mono、Pilot到SuperDrive的逐代演進(jìn)，有效縮短了他們的研發(fā)周期和系統(tǒng)集成成本
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比亞迪天神之眼配置一覽表
值得一提的是，地平線對于量產(chǎn)工程化環(huán)節(jié)也格外重視。每一代芯片與方案，都配備成熟的量產(chǎn)開發(fā)平臺，提供軟硬件參考設(shè)計(jì)、電路板及系統(tǒng)集成示例，以及持續(xù)迭代的開發(fā)工具鏈，幫助客戶在功能驗(yàn)證、路測標(biāo)定、批量生產(chǎn)等各環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)敏捷開發(fā)和高效交付。正因?yàn)槿绱耍刂?/span>2024年底，征程系列芯片累計(jì)出貨已超七百萬片，2025年則有望突破千萬大關(guān)，為更多中高端和經(jīng)濟(jì)型車型賦能。
據(jù)預(yù)測，全球高級輔助駕駛與高階自動(dòng)駕駛市場，2023年規(guī)模約619億元，至2030年將躍升至逾一萬億元，年均復(fù)合增速近50%。在這一大周期中，地平線憑借零起點(diǎn)自研、軟硬協(xié)同的產(chǎn)品矩陣，以及靈活多元的合作模式，將深度受益于智駕平權(quán)和全場景進(jìn)階兩大趨勢。未來，HSD量產(chǎn)裝車后，伴隨算法與算力雙重升級，全場景L3甚至更高級別的自動(dòng)駕駛，也將逐步在中國及海外市場落地生根。
高級輔助駕駛、高階自動(dòng)駕駛解決方案市場規(guī)模（單位：億元）
放眼未來，地平線不僅儲備了汽車領(lǐng)域的專利與技術(shù)，還在機(jī)器人芯片領(lǐng)域提前布局。旗下子品牌“地瓜機(jī)器人”推出了面向掃地機(jī)、教育陪伴機(jī)、割草機(jī)器人、四足機(jī)狗等多種場景的旭日系列芯片，其中旭日3已在科沃斯、小度、（美的）等品牌實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)；旭日5更是在BPU貝葉斯架構(gòu)基礎(chǔ)上，提供達(dá)10TOPS的算力，支持端到端與Transformer、BEV等復(fù)雜模型。這樣的產(chǎn)業(yè)延伸，既回應(yīng)了余凱博士“智能汽車是第三代終端，終局是機(jī)器人”的戰(zhàn)略判斷，也為地平線下一階段的成長奠定了多元基礎(chǔ)。
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