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CAN協議幀的格式十分重要，部分MCU中的CAN外設寄存器就是根據對應幀結構來進行設計的。

• 數據幀：用于發送單元向接收單元傳送數據的幀

• 遙控幀：用于接收單元向具有相同ID的發送單元請求數據的幀

• 錯誤幀：用于當檢測出錯誤時向其他單元通知錯誤的幀

• 過載幀：用于接收單元通知其尚未做好接收準備的幀

• 幀間隔：用于將數據幀和遙控幀與前面的幀分離開來的幀

（1）幀起始：標識一個數據幀的開始，用于同步，一個顯性位，只有在總線空閑期間節點才能發送SOF

（2）仲裁段（場）：ID、RTR、IDE、SRR

• ID：唯一確定一條報文，表明報文的含義和優先級；（標準幀：11位ID；拓展幀：29位ID）

• RTR 遠程傳送請求位（0：數據幀。              1：遠程幀）

• IDE 標識符拓展位     （0：11位ID，標準幀。1：29位ID，拓展幀）

• SRR 遠程代替請求位   SRR = 1

以Renesas RH850的用戶手冊中的Receive Rule ID Register舉例：其中就設計到CAN數據幀的相關設置

（3）控制段（場）：主要用于表示數據段有多少個字節

• r1、r0 為保留位，默認為顯性電平（邏輯0）

• DLC 數據長度碼：表示數據段的字節數，表示為0~8

（4）數據段（場）：CAN數據幀要發送的數據內容

（5）CRC段（場）：用于進行CRC校驗

• CRC：接收到的CRC數據，用于進行校驗

• DEL 界定符：用于界定CRC序列，固定1個隱性電平（邏輯1），CRC界定符之前會進行位填充，CRC之后的位域都是固定格式，不允許位填充

（6）ACK段（場）：確定報文被至少一個節點正確接收

發送節點在ACK發送隱性位（邏輯1）：

• 正確接收到報文的節點 =》 ACK發送顯性位（邏輯0）

• 未正確接收到報文的節點 =》ACK發送隱性位（邏輯1）

發送節點檢測應答位是否被顯性電平覆蓋（即ACK變為顯性位，邏輯0）

• 沒有 =》 ACK錯誤

（7）幀結束：7個連續的隱性位（邏輯1），表示幀結束；節點在檢測11個連續的隱性位后，認為總線空閑

具體各位信息可以參考數據幀

（1）CAN中的錯誤檢測：

• 位檢測：節點檢測到的位域自身送出的位數值不同。（注：仲裁段與ACK段不參與位檢測）

• 填充檢測：在使用位填充編碼的幀段，不允許出現6個連續相同的電平

• CRC檢測：節點計算CRC序列與接收到的CRC序列不同

• 格式檢測：固定格式位場（CRC界定符之后），含有一個或更多非法位

• ACK檢測：發送節點在ACK位期間未檢測到“顯性”電平

發送節點的產生錯誤一般有：位錯誤、格式錯誤、ACK錯誤

接收節點的產生錯誤一般有：填充錯誤、格式錯誤、CRC錯誤

（2）CAN中的錯誤幀：

一般流程：檢測錯誤=》發送錯誤幀=》通知報文錯誤

主動錯誤與被動錯誤的區別：

• 主動錯誤：只要檢查到錯誤，它立即“主動地”發送錯誤標志，連續6個顯性位（不滿足CAN協議的“最多5個連續的同性位”要求）。

• 被動錯誤：如果檢查到錯誤，它只能“被動地”等其他站點報錯，等待的時候不能去動總線，發送了6個隱性位（不滿足CAN協議的“最多5個連續的同性位”要求，能夠部分或全部被其他節點的顯性位覆蓋），直到識別出其他站點報錯，然后就可以去競爭總線，該干啥干啥。

錯誤幀的發送

• 位錯誤、填充錯誤、格式錯誤或ACK錯誤產生后：當前發送的一下位發送錯誤幀

• CRC錯誤：緊隨ACK界定符后的位發送錯誤幀

• 錯誤幀發送后：總線空閑時重發出錯的數據幀

來源：CSDN@不吃魚的貓丿

https://blog.csdn.net/laifengyuan1/article/details/123402635