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網(wǎng)絡(luò)管理的目的是使車輛網(wǎng)絡(luò)中的 ECU 節(jié)點有序的睡眠和喚醒。 在沒有通信需求的時候睡眠，在需要通信的時候喚醒， 可以節(jié)約汽車電池的電量。

CAN Network Management(CanNm)是一種獨立于硬件的協(xié)議實現(xiàn)的軟件模塊， 只能在 CAN 網(wǎng)絡(luò)上使用， 主要功能是協(xié)調(diào)網(wǎng)絡(luò)正常運行和總線睡眠模式之間的轉(zhuǎn)換。 CanNm 提供了網(wǎng)絡(luò)管理接口（NmIf） 和CAN 接口（CanIf） 模塊間的適配。

網(wǎng)絡(luò)管理喚醒分為主動喚醒和被動喚醒。（BMS的休眠喚醒包括CAN喚醒，CAN喚醒又叫網(wǎng)絡(luò)管理喚醒）

主動喚醒和被動喚醒的區(qū)分： 簡單來說，除了收到其他節(jié)點發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)喚醒報文是被動喚醒外，其他都是主動喚醒（如：KL15、菊花鏈、RTC定時喚醒等）。

主動喚醒請求： 來自模塊內(nèi)部對網(wǎng)絡(luò)的請求，并通過發(fā)送NM PDU嘗試喚醒其他ECU。主動喚醒又叫做本地喚醒，和硬線相關(guān)的喚醒方式一般稱為本地喚醒源。如：KL15硬線，硬線傳感器信號（如：腳踢門、后備箱打開）主動喚醒節(jié)點（BMS即是一個節(jié)點）的網(wǎng)絡(luò)管理報文必須先于應(yīng)用報文發(fā)送。

被動喚醒請求： 來自總線上其他節(jié)點對該節(jié)點（例：BMS）的網(wǎng)絡(luò)請求。被動喚醒的節(jié)點，發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理 PDU 和應(yīng)用報文沒有順序要求（實際以項目 要求為準(zhǔn)）。被動喚醒又叫做遠(yuǎn)程喚醒，簡單來說就是和總線信號相關(guān)的喚醒方式。比如收到網(wǎng)絡(luò)管理報文或者指定診斷報文（以項目要求為準(zhǔn)，部分項目不會使用診斷報文作為喚醒源），或者包含KL15信號的應(yīng)用報文（有些節(jié)點沒有KL15硬線，而是網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)發(fā)包含KL15信號的應(yīng)用報文喚醒）。

AUTOSAR CanNm 包含三種模式，其中 Network Mode包括三種子狀態(tài)：

網(wǎng)絡(luò)模式（Network Mode）

• 重復(fù)報文狀態(tài)（Repeat Message State）

• 常規(guī)運行狀態(tài)（Normal Operation State）

• 準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)（Ready Sleep State）

準(zhǔn)備總線睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）

總線睡眠模式（Bus-Sleep Mode）

1. 總線睡眠模式（Bus-Sleep Mode）

總線睡眠模式(BusSleepMode)的作用，是當(dāng)網(wǎng)絡(luò)上沒有通信需求的時候，減少節(jié)點對蓄電池電量的消耗。 節(jié)點進(jìn)入總線睡眠模式(BusSleepMode)后，對蓄電池電量的消耗下降到適當(dāng)?shù)某潭取９?jié)點保留喚醒機(jī)制，等待被喚醒。

原則上，處于總線睡眠模式(BusSleepMode)的節(jié)點不接收應(yīng)用報文并且不應(yīng)給出ACK應(yīng)答。如果此時節(jié)點數(shù)據(jù)鏈路層被喚醒且給出了ACK應(yīng)答，需要在最短時間內(nèi)重新進(jìn)入低功耗模式。

2. 準(zhǔn)備總線睡眠模式（Prepare Bus-Sleep Mode）

準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)的作用，是保證在進(jìn)入總線睡眠前，節(jié)點有足夠的時間停止其網(wǎng)絡(luò)活動。在準(zhǔn)備總線睡眠模式（PrepareBusSleepMode）下，總線活動減少（如：存在于發(fā)送緩存中的報文被發(fā)送，以清空發(fā)送緩存），最終總線將不再有活動（即沒有任何報文被發(fā)送）。

節(jié)點進(jìn)入準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)后，將立即開啟T_WAIT_BUS_SLEEP定時器。在該定時器溢出后，該節(jié)點將離開準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)，進(jìn)入總線睡眠模式(BusSleepMode)。

當(dāng)處于準(zhǔn)備總線睡眠模式(BusSleepMode) 的節(jié)點接收到網(wǎng)絡(luò)管理報文時 ， 將向網(wǎng)絡(luò)模式(NetworkMode)轉(zhuǎn)換；默認(rèn)情況下，節(jié)點進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)模式(NetworkMode)中的重復(fù)報文狀態(tài)（RepeatMessageState）。

當(dāng)處于準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)的節(jié)點對網(wǎng)絡(luò)通信有需求時，將向網(wǎng)絡(luò)模式(NetworkMode)轉(zhuǎn)換；默認(rèn)情況下，節(jié)點進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)模式(NetworkMode)的重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)。

3. 網(wǎng)絡(luò)模式（Network Mode）

當(dāng)節(jié)點從總線睡眠模式(BusSleepMode)或準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)模式(NetworkMode)時，在默認(rèn)情況下，需進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)。

節(jié)點進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)模式(NetworkMode)后，需開啟T_NM_TIMEOUT定時器；

節(jié)點處于網(wǎng)絡(luò)模式 (NetworkMode)，成功接收或成功發(fā)送一幀網(wǎng)絡(luò)管理報文（NM PDU）后，需重啟T_NM_TIMEOUT定時器；

3.1 重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)

無論其睡眠條件是否滿足，重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)都可以使節(jié)點保持一段時間的活躍狀態(tài)。該狀態(tài)可以被用來監(jiān)測在線節(jié)點，并且告訴其它節(jié)點我上線了，可以正常通信了。

當(dāng)節(jié)點進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)后，需要開始（或重新開始）發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理報文。

節(jié)點處于重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)，T_NM_TIMEOUT定時器超時溢出時，需要重啟T_NM_TIMEOUT定時器。

節(jié)點接收到本地喚醒源后，進(jìn)入快發(fā)重復(fù)報文狀態(tài)（InnmediateTransmitState）；

節(jié)點接收到被動喚醒源后，進(jìn)入正常重復(fù)報文狀態(tài)（NormalTransmitState）。

節(jié)點在進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài) (RepeatMessageState)后，需要保持一段時間 ，這段時間由參數(shù)T_REPEAT_MESSAGE 決定；T_REPEAT_MESSAGE 超時后，節(jié)點狀態(tài)需進(jìn)入常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)或準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)。 T_REPEAT_MESSAGE需保證網(wǎng)絡(luò)上其它的節(jié)點都可以被網(wǎng)絡(luò)管理報文喚醒。

節(jié)點離開重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)后，若對網(wǎng)絡(luò)通信有需求，應(yīng)進(jìn)入常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)。

節(jié)點離開重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)后，若對網(wǎng)絡(luò)通信無需求，應(yīng)進(jìn)入準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)。

節(jié)點離開重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)后，需將重復(fù)報文請求標(biāo)志位（RepeatMessageRequestBit）清零。

3.2 常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)

常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)用于保證只要對網(wǎng)絡(luò)通信有需求，任何一個網(wǎng)絡(luò)管理節(jié)點都可以保持網(wǎng)絡(luò)處于喚醒狀態(tài)。

當(dāng)節(jié)點由重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)或準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)進(jìn)入常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)時，需按照T_NM_MessageCycle的周期發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理報文。

當(dāng)節(jié)點處于常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)，而定時器T_NM_TIMEOUT溢出時，需要重啟定時器。

當(dāng)節(jié)點處于常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)，而本地睡眠條件滿足時，需進(jìn)入準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)。

當(dāng)節(jié)點處于常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)，而接收到重復(fù)報文請求標(biāo)志位（RepeatMessageRequestBit）置位的網(wǎng)絡(luò)管理報文時，需進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)。

當(dāng)節(jié)點處于常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)，而RepeatMessageRequest()函數(shù)被調(diào)用時，需進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)，并將報文中重復(fù)報文請求標(biāo)志位（RepeatMessageRequestBit）置位，同時啟用快速發(fā)送機(jī)制（autosar中未明確此時是否需要啟用快發(fā)機(jī)制）。

3.3 準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)

當(dāng)節(jié)點從重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)或常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)進(jìn)入準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)后，需停止發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理報文。

當(dāng)節(jié)點處于準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)，定時器T_NM_TIMEOUT溢出后，需進(jìn)入準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)。

當(dāng)節(jié)點處于準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)，但因發(fā)生本地喚醒事件，睡眠條件不再滿足時，需進(jìn)入常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)。

當(dāng)節(jié)點處于準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)，接收到重復(fù)報文請求標(biāo)志位（RepeatMessageRequestBit）置位的網(wǎng)絡(luò)管理報文后，需進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)。

當(dāng)節(jié)點處于準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)，RepeatMessageRequest()函數(shù)被調(diào)用時，需進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)，并將網(wǎng)絡(luò)管理報文中的重復(fù)報文請求標(biāo)志位（RepeatMessageRequest）置位，同時啟用快速發(fā)送機(jī)制。（autosar中未明確此時是否需要啟用快發(fā)機(jī)制）

下圖顯示了與API規(guī)范相關(guān)的UML狀態(tài)圖。模式更改相關(guān)轉(zhuǎn)換用綠色表示，錯誤處理相關(guān)轉(zhuǎn)換用紅色表示，可選節(jié)點檢測相關(guān)轉(zhuǎn)換用藍(lán)色表示。此外，還假定啟用了總線負(fù)載減少功能。

狀態(tài)切換詳述：

當(dāng)ECU處于不同的運行模式時，可以發(fā)送和接收的CAN報文的類型。

每一個AUTOASAR網(wǎng)絡(luò)管理節(jié)點都會被分配一個唯一的網(wǎng)絡(luò)管理報文ID。

NM PDU數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：

源節(jié)點地址（SourceNodeIdentifier）

每一個參與網(wǎng)絡(luò)管理的節(jié)點都會被分配一個唯一的標(biāo)識符（NODE_ID），存放于網(wǎng)絡(luò)管理報文的Byte0（SourceNodeIdentifier）中。

Byte 0表示當(dāng)前節(jié)點的Source ID，比如如何當(dāng)前節(jié)點發(fā)送的NM報文ID為0x514，那么該Source ID就為0x14；

控制比特向量（ControlBitVector）

Bit0：重復(fù)報文請求標(biāo)志位(RepeatMessageRequestBit)，信號值描述為：

• 0x0：該報文發(fā)送節(jié)點未請求其他節(jié)點進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)

• 0x1：該報文發(fā)送節(jié)點請求其他節(jié)點進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)

Bit3：NM協(xié)調(diào)器休眠位

• 主協(xié)調(diào)器未請求啟動同步關(guān)機(jī)

• 主協(xié)調(diào)器請求啟動同步關(guān)機(jī)

Bit4：主動喚醒網(wǎng)絡(luò)標(biāo)志位(ActiveWakeupBit)，信號值描述為：

• 0x0：該報文發(fā)送節(jié)點未主動喚醒網(wǎng)絡(luò)（被其它節(jié)點喚醒）

• 0x1：該報文發(fā)送節(jié)點主動喚醒網(wǎng)絡(luò)重復(fù)報文請求標(biāo)志位(RepeatMessageRequestBit)的默認(rèn)值為 0。

當(dāng)節(jié)點由于 RepeatMessageRequest() 函數(shù)被調(diào)用，從常規(guī)運行狀態(tài)(NormalOperationState)或準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)時，需將其發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報文中的重復(fù)報文請求標(biāo)志位置 1，直到其離開重復(fù)報文狀態(tài)。

當(dāng)節(jié)點由于本地睡眠條件不再滿足（NetworkRequest），從總線睡眠模式(BusSleepMode)或準(zhǔn)備總線睡眠模式(PrepareBusSleepMode)進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)時，需將主動喚醒網(wǎng)絡(luò)標(biāo)志位(ActiveWakeupBit)置 1，直到其進(jìn)入準(zhǔn)備睡眠狀態(tài)(ReadySleepState)。

當(dāng)節(jié)點由于接收到網(wǎng)絡(luò)管理報文而進(jìn)入重復(fù)報文狀態(tài)(RepeatMessageState)，需將其發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報文中的主動喚醒網(wǎng)絡(luò)標(biāo)志位(ActiveWakeupBit)置 0。控制比特向量中未使用的位須 0。

Bit6：PN功能位

• 0x0：網(wǎng)絡(luò)管理不使用PN功能。

• 0x1：網(wǎng)絡(luò)管理報文中包含PNC信息。如果項目中，網(wǎng)絡(luò)管理要求使用PN功能，發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報文中，有PNC請求時，需要先置位PNI。接收節(jié)點會根據(jù)PNI情況決定網(wǎng)絡(luò)管理的處理流程。

CanNm_RepeatMessageRequest函數(shù)可以設(shè)置RMR位(RepeatMessageRequestBit)。

調(diào)用CanNm_RepeatMessageRequest函數(shù)，需要在Normal Operation State或Ready Sleep State狀態(tài)下，其他節(jié)點在收到RMR位后，不需要設(shè)置RMR位。

發(fā)送節(jié)點： 主動調(diào)用CanNm_RepeatMessageRequest，發(fā)送時Repeat Message Request 置位

接收節(jié)點: 接收Repeat Message Request 位，進(jìn)入Repeat Message State狀態(tài)， 不需要置Repeat Message Request 位。

用戶數(shù)據(jù)（Userdata）

在網(wǎng)絡(luò)管理報文中有6個字節(jié)的用戶數(shù)據(jù)（Userdata0~5），可以被應(yīng)用層讀取和寫入，用于傳輸用戶定義信息。

被動喚醒：

處于休眠狀態(tài)的主板，在收到NM報文喚醒時，會從 Bus-Sleep 模式切換到Network 模式的Repeat state，進(jìn)行慢發(fā)NM報文，以 CanNmMsgCycleTime（例：200ms） 為周期，在Repeat Message Timer（例：1000ms）定時器到時時跳轉(zhuǎn)到 Ready state， 此時主板不會再發(fā)送NM報文，只會發(fā)送APP應(yīng)用報文。

主動喚醒：

處于休眠狀態(tài)的主板，在由主動喚醒源喚醒后，會從 Bus-Sleep 模式切換到Network 模式的Repeat state，進(jìn)行快發(fā)報文，以 CanNmImmediateNmCycleTime（例：20ms） 為周期，發(fā)送 CanNmImmediateNmTransmissions（例：10） 次，之后進(jìn)入慢發(fā)報文，以 CanNmMsgCycleTime（例：200ms） 為周期，在Repeat Message Timer（例：1000ms）定時器到時時跳轉(zhuǎn)到 Normal State，在此狀態(tài)會一直發(fā)NM報文和應(yīng)用報文，當(dāng)滿足休眠條件則切換到 Ready state，此時主板不會再發(fā)送NM報文，只會發(fā)送APP應(yīng)用報文。

其中被動喚醒時，只發(fā)送幾幀NM報文，意在告訴其他節(jié)點本節(jié)點已經(jīng)被喚醒。

https://mp.weixin.qq.com/s/GyGCdNZu3_0E2ZN6KnD-EQ

http://www.360doc.com/content/23/0621/13/1085607639_1085607639.shtml

只有CanNM的Mode切換時，會通知到ComM，而State的切換屬于模塊的內(nèi)部狀態(tài)跳轉(zhuǎn)，一般不會通知到其他模塊。所以，如果單純調(diào)用CanNm_NetworkRelease()接口，只是切換CanNM的State，沒有改變CanNM的Mode，不會通知到ComM，ComM也不會切換到COMM_SILENT_COMMUNICATION模式。

來源：CSDN博主「up up day」

https://blog.csdn.net/m0_56208280/article/details/130533136