解鎖掃地機器人里的智慧“芯”動力

近年來，機器人的應用領域和形態發展相當快，從家庭、餐廳、到購物中心、酒店，再到倉儲物流、工業裝備制造，幾乎無處不在。尤其值得關注的，是近年來機器人正逐漸從自動化向智能化、自主化蛻變，具備自我學習能力的智能機器人正在顛覆人類對機器人的傳統認知。

根據《智能機器人行業技術產業發展白皮書（2023版）》，2022年全球智能機器人市場規模超過500億美元，2024年將超過660億美元。這其中，隨著中國工業數字化轉型不斷深入，中國智能機器人市場規模預計在2024年將達到251億美元，CAGR達到20%。工業機器人、服務機器人、特種機器人占全球比例將達到50%、35%和24%。

智能機器人全球市場規模（資料來源：IFR、中國信通院、電子學會）

智慧服務機器人迎來黃金十年

早在2017年，中國信息通信研究院、IDC國際數據集團和英特爾就共同發布了《人工智能時代的機器人3.0新生態》白皮書。在書中，機器人的發展歷程被劃分為機器人1.0、機器人2.0、機器人3.0三個時代，對機器人的描述也從“對外界環境沒有感知，只能單純復現人類的示教動作，在制造業領域替代工人進行機械性的重復體力勞動。”逐步進化為“除了具有感知能力實現智能協作，還具有理解和決策的能力，達到自主的服務。”和“在90%，甚至95%的情況可以自主完成任務。”

這是一種類似互聯網的多級火箭發展模式，第一階段——關鍵場景，把握垂直應用，提高場景、任務、能力的匹配，提高機器人在關鍵應用場景的能力，擴大用戶基礎；第二階段——人工增強，通過加入持續學習和場景自適應的能力，延伸服務能力，取代部分人力，逐步實現對人的替代，讓機器人的能力滿足用戶預期；第三階段——規模化，通過云-邊-端融合的機器人系統和架構，讓機器人達到數百萬千萬級水平，從而降低價格成本，實現大規模商用。

根據中國GB/T 39405 2020標準，目前機器人可分為工業機器人、服務機器人、特種機器人三類。其中，服務機器人的應用場景復雜、與人交互密切、市場潛力巨大，對智能化升級最為迫切。數據顯示，2023年中國服務機器人市場規模達到約600.16億元，近五年年均復合增長率達32.41%。而全球機器人市場規模預計將在未來10年內增長近10倍，到2030年全球機器人市場規模將達1600億至2600億美元。

而在眾多細分領域中，掃地機器人又是當前應用范圍最廣、銷量最大的服務機器人。

中商產業研究院發布的《2024-2029年中國掃地機器人行業市場前景預測及未來發展趨勢研究報告》顯示，2019年至2020年是掃地機器人高速發展的階段，零售量均超過600萬臺，此后2年掃地機器人零售量有所下滑。2023年掃地機器人銷售回暖，零售量為458萬臺，同比增長4%。2024年1-4月掃地機器人零售量102萬臺，同比增長17%。中商產業研究院分析師預測，2024年中國掃地機器人零售量將達525萬臺。

2019-2024年掃地機器人零售量趨勢圖（來源：中商產業研究院）

因此，近年來，國家也出臺了一系列政策文件來支持掃地機器人行業的發展。例如，《關于推動輕工業高質量發展的指導意見》《“機器人+”應用行動實施方案》《“十四五”機器人產業發展規劃》《關于促進綠色智能家電消費若干措施的通知》等文件提出促進智能家電消費，推動機器人發展，為掃地機器人行業的發展提供了有力支持。

兆易創新掃地機器人解決方案

作為智能生活終端，掃地機器人的核心競爭力依托于所選擇的芯片解決方案，同時結合軟件算法的協同發揮，最終呈現出產品整體的卓越表現。兆易創新是一家堅持“多元化布局”戰略的公司，旗下電機驅動、電源管理、鋰電池充電、信號鏈，以及微控制器（MCU）與閃存（Flash）等芯片產品，已在掃地機器人行業的領軍品牌中實現了廣泛應用。

掃地機器人系統框圖

掃地機器人的核心系統主要分為以下六大類，每一部分都融入了兆易創新芯片的身影：

移動系統：通過有刷電機驅動芯片實現行走輪靈活移動與精準避障轉向能力，當遭遇門檻、地毯等障礙物時，自動調整并抬升底盤以順利跨越，從而在復雜的室內環境中執行全面細致的清掃任務。

推薦選型：有刷電機驅動芯片GD30DR300x

GD30DR300x是一款集成電流檢測、故障保護等功能的有刷電機驅動器，支持兩路邏輯控制，集成了4個大電流MOSFET組成的雙向控制電路，電機速度可通過PWM控制，頻率最高可達200KHz，支持寬電壓輸入范圍4.5-45V，最大峰值電流6A，且具備過流保護（OCP），過熱保護（TSD），欠壓鎖定（UVLO）和防MOSFET直通等安全保護功能。該產品規格幾乎適用于目前所有類型的掃地機系統需求，尤其是機器人行走輪電機控制方案需求，比如前轉、后轉、堵轉檢測等功能，還用于避障電機、抬升電機、雷達旋轉等。

GD30DR300x評估板

清潔系統：電機控制芯片控制邊刷與主刷的旋轉速度和力度，還有拖地抹布（掃拖一體）的擦拭強度，確保清潔效果既徹底又節能，還可以控制拖地水泵的出水量，確保拖地效果均勻且不留水漬。電機控制芯片與算法緊密結合，實現強吸塵的同時，盡可能降低運行噪音。

推薦選型：有刷電機驅動芯片GD30DR300x

主要應用在水泵，電解水模塊。

推薦選型：無刷電機驅動芯片GD30DR8306/8413

該產品系列集成了三個可單獨控制的半橋驅動器，寬電壓輸入范圍4.5-30V，其中集成了功率級，峰值驅動電流高達3A。此外還集成了用于提供高壓側柵極驅動電流的穩壓自舉電路、集成電源欠壓鎖定、過溫保護、預防MOSFET直通等保護功能，可防止集成電路和系統因發生故障而損壞。主要應用于掃地機器人主刷、邊刷、吸塵等無刷電機場景中。

電源管理系統：包括有鋰電池充電、放電控制（MOS控制，電池直供）、AFE、電量計等，卓越的電源管理能夠顯著提升設備的續航能力。

推薦選型：鋰電池充電芯片GD30BC2501

掃地機器人是四節鋰電池串聯使用的典型應用場景，充電管理芯片會在掃地機器人主板上或在充電塢上，負責對鋰電池充電曲線進行管理，以實現高效，安全的充電。可為4/6節鋰電池充電，寬輸入電壓高達32V；支持預充，恒壓和恒電等充電功能，支持最高5A的開關充電。提供過流保護，電池過溫欠溫保護，過壓欠壓保護，熱關機等安全保護措施；充電效率高達95%。

推薦選型：DC-DC降壓芯片GD30DC1350/1500

該產品常被用于一級降壓電路，其最大輸入電壓28V/40V，輸出電流為3A。

推薦選型：LDO芯片GD30LD2000/2010/240x

該系列LDO Low Iq的特性可以滿足掃地機器人在待機狀態的低功耗需求。其中，GD30LD2000/2010主要用于二級降壓電路，最大輸出為300mA和500mA, GD30LD2000輕負載時靜態電流為0.8uA，±2%輸出電壓精度，<0.1uA關斷電流；有熱關斷保護和限流保護；GD30LD240x是高壓低功耗的高性能LDO，輸入電壓可達36/45V，輸出電流范圍為250mA~350mA，常用于一級降壓電路。

推薦選型：信號鏈芯片GD30AP321/358/324、GD30AP8631、GD30CP331

GD30AP321/358/324為通用運放、GD30AP8631為中高速運放和GD30CP331為通用比較器，可實現外部檢測電機電流，并將檢測結果反饋給MCU芯片。

感知系統：為了精準識別環境、規避障礙并高效導航，掃地機器人集成了包括陀螺儀、超聲波傳感器、DTOF（直接飛行時間）測距傳感器、紅外線傳感器及LDS（激光測距傳感器）等多類感知元件。這些高精度傳感器的協同工作，依賴于高效的數據處理芯片，以實現環境信息的即時捕捉與精準解析。

推薦選型：超值型MCU系列芯片GD32E230/E235和GD32F3x0

GD32E230/E235基于Cortex^®-M23內核，主頻達到72MHz，配備了16KB到128KB的嵌入式閃存及4KB到16KB的SRAM，靜電防護和抗干擾能力強，具備高可靠性，可應用于加速度傳感器、霍爾傳感器、超聲波傳感器等。

GD32F3x0基于Cortex^®-M4內核，通用入門款超高性價比芯片，性能優異，外設豐富，主頻高達72/84/108MHz，配備16至128K Flash，4至16K SRAM，可用于LDS激光測距傳感器數據采集，處理和控制決策等；GD32E230/E235以及GD32F3x0系列芯片產品保持了完美的軟件代碼和硬件管腳兼容性，開發者可根據實際系統需求靈活地進行選擇切換。

控制系統：MCU與SoC等主控芯片不僅需承載復雜的算法運算，還需協調各功能模塊的無縫對接。結合數據存儲支持，主控芯片負責解析感知數據，制定導航清掃策略，并實時調整機器狀態，確保清掃任務的高效執行。

推薦選型：主流型MCU系列芯片GD32F30x和高性能MCU系列芯片GD32E50x

GD32F30x基于Cortex-M4內核，通用主流款芯片，主頻最高120MHz，搭配128至3072KB Flash，48-96KB SRAM，集成豐富的互聯接口，如UART，SPI，QSPI，I2C，I2S，SDIO, CAN，USB OTG FS，EXMC和Ethernet，可對多個獨立模塊進行高效且靈活的控制，滿足復雜系統開發需求。

GD32E50x基于Cortex^®-M33內核，主頻最高180MHz，搭配128KB到512KB Flash，80KB到128KB SRAM，支持Dual bank讀寫同步操作，配備硬件三角函數加速器TMU，提高數學運算的處理效率，支持多路高精度PWM信號輸出，集成高性能ADC和高速比較器，進一步增強外設連接性（USB OTG HS，CAN FD，SQPI等），具有高抗噪性（ESD 6Kv）。非常適用于數據密集、算法密集、傳輸密集的高精度工控和消費類應用場景。

推薦選型：GD25/55系列SPI NOR Flash

GD25/55系列SPI NOR Flash容量覆蓋廣，時鐘頻率支持133Mhz及以上，IO接口支持1線/2線/4線/8線，以及支持DTR功能，NOR Flash多與掃地機的語音模塊、雷達模塊進行搭配。

推薦選型：GD5F系列SPI NAND Flash

GD5F系列SPI NAND Flash，容量支持1Gb/2Gb/4Gb，時鐘頻率133Mhz，內置ECC功能，一般搭配SoC方案用于掃地機的導航模塊。

推薦選型：GDQ系列DDR4和GDP DDR3L

GDQ系列DDR4，容量支持4Gb/8Gb，速率2400/2666/3200Mbps

GDP系列DDR3L，容量支持2Gb/4Gb，速率1866/2133Mbps

用作于SoC方案的主存儲器。

基站系統：一般具備自動集塵，自動上下水，抹布清潔，烘干以及抑菌功能，進一步減少家務勞動，解放雙手。

推薦選型：有刷電機驅動芯片GD30DR300x

主要應用在水泵、烘干，熱風除菌等系統。

推薦選型：超值型MCU系列芯片GD32E230/E235和GD32F3x0

用作基站系統控制芯片。

綜上所述，兆易創新憑借全方位的技術布局，出色的產品性能，豐富完備的生態系統，及時的支持服務響應，在當前的掃地機器人應用領域已占據了重要的市場地位。展望未來，兆易創新也將繼續推陳出新，進一步推動該領域智能化發展進程。