賽事中，宇樹科技 G1 人形機器人在起跑線附近摔倒后迅速站起、揮手致意并繼續比賽的視頻在社交平臺刷屏，“宇樹機器人摔倒站起繼續比賽” 話題登上微博熱搜。
2025 年 4 月 19 日，2025 北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松在北京亦莊開跑。作為全球首個人形機器人半程馬拉松賽事，包括了天工、宇樹G1、樂聚夸父、松延動力N2、行者二號、加速進化T1等在內的21 支參賽機器人選手隊伍與人類跑者同場競技，引發廣泛關注。
此次比賽全長21.0975公里，比賽地形環境包含平地、坡道，最大坡度達到9°，比賽線路整體平順，共包括6個左轉道、8個右轉道，無折返，轉彎角度≥90°，為人形機器人賽隊提供了線路GPS坐標數據。每支賽隊可在補給站內更換電池、機器人和進入賽道的比賽選手，更換機器人會有罰時。
賽事中，宇樹科技 G1 人形機器人在起跑線附近摔倒后迅速站起、揮手致意并繼續比賽的視頻在社交平臺刷屏，“宇樹機器人摔倒站起繼續比賽” 話題登上微博熱搜。
宇樹機器人G1亮相人形機器人半程馬拉松
宇樹科技回應：未直接參與比賽，系獨立客戶團隊使用 G1 參賽
針對爭議，宇樹科技于 19 日下午發布聲明并回應媒體稱，公司近期并未直接參與任何比賽，當前重心在于籌備人形機器人格斗直播。聲明指出，G1 人形機器人自 2024 年發貨以來，已銷售至全球多個客戶，此次馬拉松比賽中有多個獨立團隊使用該產品參賽，“客戶用他們自己的算法參與比賽，不同人操作或開發情況下，機器人的表現差別很大，請大家不要誤解。”
宇樹科技相關負責人進一步解釋，現場出現的 G1 機器人由客戶團隊自主改裝算法及硬件，例如城市之間科技隊為 G1 加裝了道路感知系統、優化續航能力，其表現反映的是客戶團隊的技術適配情況，而非產品本身缺陷。“機器人和其他電子產品類似，性能高度依賴使用者的調試與優化，希望外界給予行業更多理解與包容。”
據 “北京亦莊” 賽前公布的參賽名單，城市之間科技隊等多個團隊選用宇樹 G1 作為參賽機器人，其亮點在于 “搭載自主研發智能算法，可實時感知環境、動態規劃路徑”。盡管 G1 在比賽中摔倒，但其迅速站起并完成比賽的過程，仍展現了人形機器人在動態平衡與應急處理上的潛力。
天工 Ultra 奪冠，機器人“名場面”百出
盡管爭議不斷，本次賽事仍被視為人形機器人技術的重要“試金石”。
比賽中，機器人選手狀況頻發，除摔倒外，有的在起點未能成功起身，有的走出了“六親不認”的步伐，有的慢悠悠地走出起點“閑庭信步”，有的倒地“爆裝備”后直接退賽。
還出現續航不足、方向偏離、“踉踉蹌蹌”、倒退著走等問題。
除了續航告急，長時間的行走還會造成機器人關節的過熱，需要人類隊友及時為其噴射冷卻液，也是在測試一種平時實驗室中少見的場景。但參賽團隊普遍認為，這是對人形機器人在復雜環境中運動控制、續航能力、算法穩定性的系統性檢驗。
最終還是有不少“選手”成功完賽，最終共有六支隊伍完賽。深圳優必選與北京人形機器人創新中心聯合研發的 “天工 Ultra” 以 2 小時 40 分 42 秒的成績奪冠，小頑童隊（機器人：松延動力N2）、上海卓益得 “行者二號” 分獲亞季軍。第四名旋風小子隊（機器人：松延動力N2），第五名EAI隊（機器人：卓益得X02），第六名為半醒機器人隊（機器人：精靈）。
此外，天工隊獲得了最佳耐力獎，行者二號隊、城市之間科技隊（機器人：宇樹G1）、鋼寶隊（機器人：幻幻機器人）獲得最佳人氣獎，行者二號隊、城市之間科技隊、鋼寶隊獲最佳形態創新獎，行者二號隊、城市之間科技隊、亦馬當先隊（機器人：加速進化T1）獲得最佳步態獎。
天工機器人其實已經是個跑步“老手”，此前就已經多次進行了長距離奔跑測試。但即便是人氣最高、持續領跑的天工也在行進 15 公里左右摔倒，團隊立馬上前替換了候補選手。
值得一提的是，不同于常見的遙控手柄的控制方式，“天工Ultra”此次使用了無線領航技術完成跟隨導航和長程路徑規劃，依托于自身搭載的運控算法和多模態傳感器，結合超寬帶無線技術，引導機器人進行目標跟蹤，計算自身位置，自主實時調整奔跑方向和速度，完成從起點到達目標點的奔跑。比賽過程中，“天工Ultra”還使用了電池快換技術，實現長時間作業的續航能力。
但是在網上最“紅”的還是亞軍——“小個子”松延動力N2。這款機器人于上個月剛剛發布，身高1.2米，重約29公斤。發布之時就因其連續后空翻的動態能力以及3.99萬元的起售價而引發關注，這次比賽網友們普遍認為它的重心更低，穩定性更好，跑姿最好看，而且獨立完成度較高（較少工程師陪跑和貼身保護）。
季軍行者二號來自中豫具身智能實驗室和上海卓益得機器人有限公司，身高1.7米，采用肌腱繩驅仿生輕量化設計，體重僅約28公斤，具備高續航和高效能等特點，可以實現6小時動態續航，也是本次賽事中唯一一名全程沒有換電池和更換機器人的選手。
宇樹鼓勵客戶探索多元應用
宇樹科技在聲明中強調，允許并鼓勵客戶基于 G1 進行二次開發，是公司商業化模式的一部分。“比賽需要提前準備，我們與很多機器人公司類似，近期因事務繁忙未直接參賽，但一直支持行業交流。” 負責人表示，此次事件也為企業提供了真實場景的反饋，未來將與行業共同推動人形機器人技術進步。
業內人士指出，人形機器人的本體性能與算法開發緊密相關，此次賽事中不同品牌機器人的表現差異，正體現了各團隊在核心技術上的積累。盡管宇樹 G1 的 “摔倒” 引發討論，但其開放生態的策略被認為有助于加速技術迭代，推動行業從實驗室走向實際應用。
目前，宇樹科技正聚焦人形機器人格斗直播的籌備，而全球首個人形機器人半馬的舉辦，不僅為公眾呈現了機器人技術的前沿進展，也為產業界提供了一次寶貴的實戰檢驗機會。隨著技術的持續突破，人形機器人在復雜場景中的應用前景正逐漸清晰。
結語
目前行業內認為，人形機器人目前還處于早期階段，技術要做到成熟至少還需要5-10年時間。朱嘯虎、傅盛等創投和AI界人士此前也多次表示對于人形機器人行業泡沫的擔憂，覺得人形機器人公司變成為表演而存在，商業路徑還不清晰，且最基本的工作反而沒人做。
此次人形機器人半馬，無疑是對人形機器人在真實環境中綜合性能的一次系統性檢驗。“通過人形機器人與人同場競技，不僅能借助極限場景倒逼技術突破、展現標桿性應用成果，還能激發社會對‘人機共生’的深度探討，進而提升公眾認知，促進機器人產業加速落地。”北京經開區管委會副主任梁靚在賽前表示。
附錄：機器人半馬參賽選手一覽
– 天工隊：天工 1.2max，身高 180cm，體重 52kg，平均時速 10km/h
– 鈦虎隊：TI70A，身高 170cm，體重 48kg，單手負載可達 5kg
– 神農機器人隊：神農，身高 173cm，體重 50kg，搭載先進電動推進航空動力系統
– 軒轅機器人隊：軒轅，身高 172 cm，體重 88kg，手臂負載約 20kg，具有 AI 智能問診系統
– 亦馬當先隊：BoosterTI，身高 120 cm，體重 30kg，可實現一秒內摔倒起立
– 清華通班隊：Kuavo（夸父），身高 166 cm，體重 55kg，奔跑速度可超 7km/h
– 逐日行者隊：逐日行者，身高 180cm，體重 45kg
– 小巨人隊：北職大「0306」小巨人，身高 75cm，可實現擬人化 180 度運動范圍
– 靈寶機器人隊：CASBOT SE，身高 170cm，體重 48kg
– 城市之間科技隊：眾擎 PMOI，身高 138cm，體重 40kg
– 城市之間科技隊：宇樹GI，身高 132cm，體重 35kg
– 旋風小子隊：松延動力 N2，身高 120cm，體重 30kg，能跳躍能沖刺
– 小頑童：松延動力 N2，同上
– 湛滬沖鋒龍卷風隊：Zbot-I600
– 巴音布魯克永遠的王：ZBOT-MiniWalker-800
– 鋼寶隊：幻幻機器人，身高 170cm，體重 55kg，支持 1m/s 行走速度、4.5 小時續航
– 行者二號隊：行者二號，體重 28kg，續航 6 小時以上
– EAI 隊：卓益得 X02，身高 170cm，體重 30kg
– 半醒機器人隊：精靈，身高 140cm，體重 32kg
– 青心 Orca 隊：青心 Orca，身高 145cm，體重 40kg，能泡咖啡、調酒、送花
– 海派兄弟隊：Mini Hi（中文名：小海），身高 82cm，體重 17kg
– 飛天隊：XAI-Lite
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